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Ulysse, roi d'Ithaque, est déjà parti depuis longtemps pour participer au siège de Troie. Après la prise de la cité, son voyage de retour par la mer va être retardé par de nombreux dangers comme sa rencontre avec le cyclope Polyphème, celle de la magicienne Circé ou bien encore par l’envoûtant chant des sirènes…
Pendant ce temps, à Ithaque, sa femme Pénélope doit affronter d’autres épreuves : intéressés par l’accession au trône, de multiples soupirants, affirmant qu’Ulysse est mort, la pressent de prendre époux. La reine retarde l’échéance en promettant de choisir son nouveau mari dès qu’elle aura achevé le tissage de sa grande tapisserie. Pour gagner du temps, chaque nuit, elle défait son travail de la veille......
