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XIIème siècle, en Angleterre. En l'absence du roi Richard, le shérif de Nottingham règne en tyran sur le pays, aidé par son cousin Guy de Gisbourne, la sorcière Mortianna et le corrompu évêque de Hereford. Lors de son retour en Angleterre aux côtés d'Azeem, Robin revient au château de son père. Mais ce dernier a été tué par les hommes du shérif après avoir refusé de se joindre à eux. Robin jure de venger son père....

Le valeureux guerrier Lancelot sauve la belle Guenièvre d'une embuscade. Dès cette première rencontre, les deux jeunes gens tombent éperdument amoureux l'un de l'autre. Mais Guenièvre, héritière du royaume de Léonesse, doit épouser le roi Arthur afin de protéger son peuple des attaques du terrible prince Méléagant et de son armée. De son côté, Lancelot jure fidélité au célèbre roi et devient chevalier de la Table Ronde....