François, cinéaste, s'apprête à tourner un film policier.Il fait passer des essais pour une scène de nu à une comédienne qui lui révèle le plaisir qu'elle éprouve dans la transgression de petits interdits érotiques. Poussé par le désir d'apporter quelque chose de nouveau dans le cinéma, il décide de mettre en scène un film mi-fiction mi-réalité, tournant autour de ce qui se révèle de façon inattendue une énigme et un tabou : les petites transgressions qui donnent du plaisir. Sa recherche dans le domaine érotique le confronte à des questions de fond auxquelles, tout comme Icare s'approchant du soleil, il va se brûler les ailes....

Clara, Pierre et Claude apprennent la mort de leur mère. Or dans son testament celle-ci écrit que ses enfants n'hériteront que s'ils font ensemble, et sans jamais se séparer, le pèlerinage de Saint-Jacques-de-Compostelle. Seul « hic », Clara, Pierre et Claude se détestent autant qu'ils détestent la marche. Pourtant ils se mettent en route appâtés par l'héritage. Ils seront accompagnés par un groupe de pèlerins dans lequel ils rencontreront Guy, leur guide, Mathilde, une jeune femme sortant d'une chimiothérapie, Camille, une lycéenne qui vient d'avoir son bac et son amie Elsa, Saïd un lycéen musulman, amoureux de Camille, ainsi que son cousin Ramzi, auquel il a fait croire qu'ils se rendaient à La Mecque....